AGV智能車
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談談AGV智能車的通信係統

Date: 2019-02-16

談談AGV智能車的通信係統

在自動搬運過程中,AGV小車通過通信係統從基地主控計算機接受指令並報告自己的狀態,而主控計算機向AGV下達任務,同時收集AGV發回的信息以監視AGV的工作狀況。通過車載計算機可完成以下監控:手動控製、安全裝置啟動、蓄電池狀態、轉向極限、製動器解脫、行走燈光、驅動和轉向電機控製和充電接觸器等。

AGV配備的車載計算機,在硬件上一般用PLC控製器或單片機實現,它是AGV機器人行駛和進行作業的直接控製中樞,主要完成的功能為:

接受主控計算機下達的命令、任務,向主控計算機報告AGV小車自身狀態,如AGV的位置、運行速度、方向、故障狀態等;根據所接受的任務和運行路線自動運行到目的裝卸站,在此過程中自動完成運行路線的選擇、運行速度的選擇、自動卸載貨物、運行方向上小車的避讓、安全報警等。

I-SO智能AGV小車具有編程能力,可按自由或固定路徑完成任務。當AGV需要和係統中其他裝置接口時,還需配有物料自動裝卸與定位機構,其定位精度由主控計算機控製。

一般AGV小車通過與基地主控計算機無線電通信,或通過線路上埋設的導線進行感應通信,也可通過紅外激光,從而實現AGV機器人之間的避碰調度、工作狀態檢測、任務的調度。固定路徑AGV多采用埋在地槽裏的通信電纜或固定位置的紅外線裝置進行通信,自由路徑AGV多采用無線電通信。

由於無線電通信在工業環境中使用會存在幹擾,故采用超高頻(300~3000赫茲)或更高的頻率進行通信,這樣噪聲的幹擾將減小。加大無線電係統的功率,既提高信噪比,也可減小幹擾。此外,改進無線電軟件,如信息壓縮、采用信息幀結構形式或通過信息檢驗、通信協議以及通信管理等均可提高無線電通信的可靠性。

AGV小車通信係統有兩種方式:連續式和分散式。

①連續式。允許AGV在任何時候和相對地麵控製器的任何位置使用射頻方法,或使用在導引路徑內埋設的導線進行感應通信,如采用無線電、紅外激光的通信方法。目前紅外激光在線實時雙向數據通信可達120米的距離。如果激光功率不足可每隔15~20米接力一次。

②分散式。在預定的地點,如AGV機器人停泊站,在特定的AGV與地麵控製器之間提供通信。這種通信一般通過感應或光學的方法來實現。分散式通信的缺點在於AGV在兩通信點之間發生故障,將無法與地麵控製站取得聯係。目前大多數AGV采用分散式通信方式,主要原因在於價格較便宜且很少會發生兩通信點間的故障問題。